在工业机器人3D打印系统的实验测试环节，采用基于FDＭ工艺的3D打印进行测试。因此，对于耗材的选择不仅需要考虑喷头以及内部喷嘴的型号，而且需要考虑所选材料的成型温度、收缩率以及性能的不同。由于FDＭ打印是基于热塑成型的原理，且其需要经过“固液固”两种状态的转变，因此这对打印丝材种类的选择有了很大的限制，也增大了研发工作者的难度。
基于FDＭ打印所选择的材料，其在工作过程中需经过电机内部齿轮，被带动卷进喷头，而电机齿轮和固定轮之间所设定的距离是一定的，所以选择材料的丝线尺寸不能太粗或太细，太粗会损坏送丝结构以至于无法送丝，太细会不利于送丝机构带动吐丝，因此，丝材的选择需严格按照喷嘴尺寸的大小进行选择。由于使用的两个喷嘴型号分别为1ｍｍ和2ｍｍ，因此，选择的耗材为3ｍｍ进丝。
对目前3D打印行业应用次数较多的几种材料如ABS、PLA、PC、蜡丝等进行了对比，通过比较这些材料的成型温度、材料耐热温度、收敛率、外观以及主要性能，来挑选所用材料的类型。通过对几种FDＭ打印材料的对比，以及前期实验室对PLA和ABS材料实时打印模型的观测，选用环保性能好，具有较好光泽，抗拉强度大且延展性能良好的PLA材料进行打印。
利用三维打印技术制造的模型之所以复杂且精度高，是因为该技术对成型装置的精度要求非常严格，利用工业机器人实现模型的三维打印也必须满足对成型精度的要求。由于在机械手末端安装了 3D打印喷头，而安装了喷头的机械手如若仍按照原中心点坐标进行轨迹规划，定会使运动轨迹点坐标形成一定误差，因此需要重新标定中心点坐标，通过指令设定相对打印出丝点新的参考坐标系。
你可能感兴趣的类似3D打印资讯